天人感应的理论基础是“天人合一”。古代认为“天道”和“人道”，“自然”和“人为”是合一的。战国时子思、孟子就提出了这一理论。
后来中国汉朝的思想家董仲舒提出“天人之际，合而为一”的天人感应学说，成为当时君主获得统治合法性的一个依据，同时也是儒生集团制衡君主的一个思想工具。
什么是“天人感应”?明宋濂《序》:“凡存心养性之理，穷神知化之方，天人感应之机，治忽存亡之候，莫不毕书之。【趣元素】”
这其实是中国哲学中关于天人关系的一种唯心主义学说，指天意与人事的交感相应。
认为天能干预人事，预示灾祥，人的行为也能感应上天。也就是说，如果天子违背了天意，不仁不义，天就会出现灾异进行谴责和警告;如果政通人和，天就会降下祥瑞以鼓励。
北京大学哲学系教授、博士生导师张世英曾撰文讨论中国古代的“天人合一”思想，其中引用董仲舒的想法:天与人交相感应，所以人的道德或不道德都会从天那里得到赏或罚。
关于对“天人感应”的解释，主要学派有孔子学说、墨子学说和董氏学说等。
儒家学派认为，天人感应思想起源首先见于先秦古籍之中。《洪范》说:“肃，时寒若”义，时旸若”，认为君主施政态度能影响天气的变化。这是天人感应思想的萌芽。
春秋时盛行的占星术，依据天体的运行推测人事的吉凶祸福，后来由汉代董仲舒继承和发挥了阴阳家的思想，使天人感应说瑧臻于成熟。
战国后期，阴阳家邹衍“深观阴阳消息而作怪遇之变”，使天人感应思想趋于系统化。
到了墨子这里，他认为:“爱人利人者，天必福之，恶人贼人者，天必祸之。”而之后董仲舒理论的形成也是吸收了墨子的天罚理念。
《春秋繁露·郊语》里面也认为，我们要敬奉天，就好像我们要谨慎地侍奉自己的君主。
不谨慎地侍奉君主，祸患就会从最明显的地方发生，而不敬奉天的话，那么祸患就会从最无形的地方到来。
天祸的发生是没有缘由的，就这样默默地发生。这样看来，人君的处罚和天的祸患就是这种线性与隐形的区别。
在《墨子·天志上》中，墨子认为人只是知道不应得罪父母、君王，却不知不应得罪于天，是只知小道理而不知大道理。墨子认为“天欲义而恶不义”、赏善罚恶，人不得不遵从天的意志。
于《墨子·天志中》，墨子举出论证，论证遵从天的意志带来的国富民强的理想形象，以及不遵从天志带来的弊端，譬如以古代的暴君为例，进一步深化其论证。
于《墨子·天志下》，墨子把兼爱的思想联结到天志的思想，指天的意志是兼爱天下人，并呼吁君王遵从天的意志，兼爱天下人，方符合真正的仁义。
胡适也认为天人感应此套理论是源自墨家中的“天志论”。墨家天道观得到了董仲舒的借鉴吸收，在其儒学体系的建构过程中发挥了重要的理论贡献作用。
董仲舒在这个前人的理论基础上提出了“天人感应”之说。董仲舒把“天”人格化，认为天是有意志的，能够支配一切的最高主宰，为“百神之大君”。
自然界的一切规律，以及人类的人事变化都是由“天”决定的。而人的生理构造，思想、感情、道德品质也是“天”按照自己的特点塑造的，人是为了体现天意被创造出来的。
因此，董仲舒认为君主则是天的代表，受命于天。天现祥瑞是在表彰帝王功绩显赫;而灾异则是谴责帝王昏庸。
所以，人君为政应“法天”行“德政”，“为政而宜于民”;否则，“天”就会降下种种“灾异”以“谴告”人君。如果这时人君仍不知悔改，“天”就会使人君失去天下。
正因为这种“政治上的过失是灾异产生的根本原因”的观点。在古时，一旦出现灾情，如地震或久旱不雨，皇帝必须发表“罪己诏”，自称无才无德，要避殿、减膳、罪己、求言，或赦免罪犯，诏求直言无隐，以补过失。
天人感应思想在中国古代君主施政方面发挥了积极作用。中国学者萧瀚曾经统计，汉朝15位皇帝下过罪己诏:其中汉宣帝下罪己诏8次，汉元帝13次，汉成帝12次。
在董仲舒的思想中，天人感应是其神学目的论体系的核心。天人感应主要有两个方面的内容:1.灾异谴告说，认为自然灾害是由于统治者的执政错误而产生。
“凡灾异之本，尽生于国家之失”。如果天子违背了天意，不施仁政，天就出现灾异，进行天谴。若“谴之而不知，乃畏之以威”。
“天人同类”说，认为“天有阴阳，人也有阴阳，天地之阴气起，是由于人的阴气而发起;人之阴气起，而天之阴气亦宜应之而起。其道一也”。
这种说法，以气为人与天的中介，认为气具有刑德的作用，“阳为德，阴为刑”。
同时，人的道德行为也可以引起气的变化而相互感应，说“世治而民和，志平而气正，则天地之化精而万物之美起;世乱而民乖，志癖而气逆，则天地之化伤，气生灾害起”。
董仲舒把“天”塑造成至高无上的神，以“天人感应”说来限制了无限的君权，同时也给君父的尊位及其统治找到了理论根据。在董仲舒著作中，上述两种说法是相互结合交替发生的。
董仲舒“天人感应”的思想限制了皇帝的私欲和权利，为整个封建社会的长治久安做出了重要的贡献，其意义是深远的。